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要完全了解伺服的工作原理，您需要深入了解一下。里面有一个非常简单的设置：一个小型直流电机、电位器和一个控制电路。电机通过齿轮连接到控制轮。当电机转动时，电位器的电阻会发生变化，因此控制电路可以***地调节运动的大小和方向。当电机轴处于所需位置时，停止向电机供电。如果不是，则电机朝适当的方向转动。所需位置通过信号线通过电脉冲发送. 电机的速度与其实际位置和期望位置之间的差值成正比。所以如果电机靠近所需位置，它会慢慢转动，否则会快速转动。这称为比例控制。这意味着电机只会在完成手头任务所需的情况下尽可能地运转，这是一个非常**的小家伙。
伺服是如何控制的?
伺服电机伺服电机 (L) 和组装伺服 (R) 的内部结构;通过控制线 发送可变宽度的电脉冲或脉冲宽度调制(PWM) 来控制伺服系统。有小脉冲、大脉冲和重复率。伺服电机通常只能在任一方向转动 90°，总共运动 180°。电机的中性位置定义为伺服在顺时针或逆时针方向上具有相同潜在旋转量的位置。发送到电机的 PWM 确定轴的位置，并基于通过控制线发送的脉冲持续时间;该转子将转向所需位置。伺服电机期望每 20 毫秒 (ms) 看到一个脉冲，脉冲的长度将决定电机转动的距离。例如，一个 1.5ms 的脉冲将使电机转动到 90° 位置。短于 1.5ms 将其逆时针方向移向 0° 位置，任何长于 1.5ms 将沿顺时针方向将伺服转向 180° 位置。可变脉宽控制伺服位置可变脉宽控制伺服位置;当这些舵机被命令移动时，它们将移动到该位置并保持该位置。如果在伺服保持一个位置时有外力推向伺服，伺服将阻止移出该位置。舵机可以施加的大力称为舵机的额定扭矩。伺服系统不会永远保持他们的位置。必须重复位置脉冲以指示伺服保持在原位。
伺服电机的种类
伺服电机有交流和直流两种类型。交流伺服可以处理更高的电流浪涌，并且往往用于工业机械。直流伺服不是为高电流浪涌而设计的，通常更适合较小的应用。一般来说，直流电机比交流电机便宜。这些也是专为连续旋转而设计的伺服电机，使您的机器人移动起来很容易。它们的输出轴上有两个滚珠轴承，可减少摩擦并轻松接触静止点调节电位计。伺服电机应用;伺服系统用于无线电遥控飞机，用于定位升降舵、方向舵、机器人行走或操作夹具等控制面。伺服电机体积小，具有内置控制电路，并且具有与其尺寸相当的功率。在食品服务和制药领域，这些工具设计用于更恶劣的环境，在这些环境中，由于要在高压和高温下反复清洗以保持严格的卫生标准，因此腐蚀的可能性很高。伺服还用于在线制造，其中需要高重复但***的工作。
